танцевать научиться можно всегда, не важно какая при этом у тебя была подготовка или была ли она вообще, главное желание, а на счет стеснения это придет со временем, для этого нужно просто танцевать там где много народа, и желательно даже когда будешь импровизировать в зале, делать лучше это без зеркала, иначе опять же потом смотря людям в глаза в каком-то месте будут стеснения, так что хорошо тебе прокачиваться в танцах, я уверенна у тебя все получится)))